| 項目 |
NJ501-[][][][] |
任務
功能 |
功能 |
指定執行條件與執行優先權的「Task」單位，用以執行I/O更新與使用者程式的功能 |
|
以固定週
期執行的
任務 |
主固定週期
Task最大數量 |
1 |
| 固定周期任務之最大數量 |
3 |
於滿足條
件時執行
之Task*1 |
事件任務之最大數量 |
32 |
| 執行條件 |
執行啟動事件任務指令時
變數的條件式一致時 |
以系統服
務運作的
任務
（NJ501-
R□□□
型） |
V＋Task最大數量 |
64 |
| 設定 |
系統服務監視設定 |
監控系統服務（有別於CPU模組執行Task處理的相異執行處理）的執行間隔和使用者程式執行時
間整體的比率 |
程式化
功能 |
POU
(program
organization
units) |
程式 |
分配至Task的單位的POU |
| 功能區塊 |
製作維持狀態的零組件時所使用的POU |
| 功能 |
製作用於進行運算處理等輸出會針對輸入而一次決定的零組件時使用的POU |
| 程式語言 |
種類 |
階梯圖*2
結構化文字（ST）
V＋ （NJ501-R□□□型） |
| 命名空間*3 |
構造體型、共用體類型、列舉型 |
| 變數 |
變數的外
部參照功
能 |
網路變數 |
構造體型、共用體類型、列舉型 |
| 資料類型 |
基本
資料類型 |
BOOL型 |
BOOL |
| 位元列型 |
BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
| 整數型 |
INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT |
| 實數型 |
REAL, LREAL |
| 持續時間型 |
TIME |
| 日期型 |
DATE |
| 時刻型 |
TIME_OF_DAY |
| 日期時刻型 |
DATE_AND_TIME |
| 文字列型 |
STRING |
| 衍生資料型態 |
構造體型、共用體類型、列舉型 |
| 構造體型 |
功能 |
與資料類型相異的多個數據、資料整合為單一個體處理之功能 |
| 成員最大數量 |
2048 |
| 巢狀結構最大階層數 |
8 |
| 成員的資料類型 |
基本資料型態、構造體型、共用體類型、列舉型、陣列變數 |
| 成員的偏移量指定 |
將構造體部品配置於任意記憶體位置的功能*3 |
共用體類
型 |
功能 |
能夠讓多個相異資料類型存取相同資料的功能 |
| 成員最大數量 |
4 |
| 成員的資料類型 |
BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
| 列舉型 |
功能 |
將變數值稱為「列舉型」的貼標（文字列）來顯示的功能 |
資料類型的
屬性 |
陣列指定 |
功能 |
統合相同資料類型的元素，以開頭的編號（附註說明）指定的功能 |
| 最大尺寸數 |
3 |
| 最大元素數 |
65535 |
FB範例的
陣列指定 |
可 |
| 指定範圍 |
明確提示只能使用事先決定之範圍內的數值的功能 |
| 資料庫*3 |
（使用者）資料庫 |
| 運動控制 |
控制模式 |
位置控制、速度控制、扭力控制 |
| 軸類別 |
伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸 |
| 管理可能位置 |
指令位置、實際位置值[TxPDO] |
| 單軸 |
單軸
位置控制 |
絕對值定位 |
此功能可在指定絕對座標的目標位置後，進行定位 |
| 相對值位置控制 |
此功能可自現在命令位置指定移動距離，進行定位 |
| 中斷定寸定位 |
從外部輸入所產生的中斷輸入的位置指定移動距離，進行定位的功能 |
週期性同步
絕對位置控制 ＊1 |
此功能能夠以位置控制模式，在每控制週期輸出指令位置 |
單軸
速度控制 |
速度控制 |
此功能能夠以位置控制模式進行速度控制 |
週期性
同步速度控制 |
以速度控制模式在各控制週期輸出速度指令的功能 |
單軸
扭力控制 |
扭力控制 |
對馬達進行扭力控制的功能 |
單軸
同步控制 |
凸輪動作啟動 |
此功能可使用指定的電子凸輪表，讓電子凸輪運動啟動 |
| 凸輪動作結束 |
此功能可輸入參數，並結束指定軸的電子凸輪運動 |
| 齒輪動作啟動 |
此功能可設定主軸和從軸間的電子齒輪比，並進行齒輪運動 |
| 位置指定齒輪動作 |
此功能可用來設定與主軸和從軸間的電子齒輪比同步的位置，並進行齒輪運動 |
| 齒輪動作結束 |
此功能將會中止在執行過程中的齒輪運動以及位置指定齒輪動作 |
| 同步定位控制 |
此功能將與指定主軸同步以進行定位 |
| 主軸相對值相位補正 |
進行同步控制中的主軸相位補正之功能 |
| 加減演算位置控制 |
把加算或減法2軸指令位置的值作為指令位置而輸出之功能 |
單軸
手動操作 |
可運轉 |
此功能可將伺服驅動器的狀態切換為Servo ON狀態，進行軸操作 |
JOG
|
此功能可依照指定目標速度，進行JOG |
單軸
控制輔助 |
軸錯誤重置 |
解除軸異常功能 |
| 原點復歸 |
此功能可啟動馬達，使用極限信號、原點近接信號、原點信號以決定機械原點 |
參數指定
原點復歸 ＊1 |
指定參數讓馬達動作，並使用極限信號、原點近接信號、原點信號來決定機械原點的功能 |
| 高速回原點 |
此功能可讓軸立即停止 |
| 強制停止 |
此功能可讓軸立即停止 |
| 立即停止 |
此功能可讓軸立即停止 |
| 設定override值 |
此功能可變更軸的目標速度 |
| 現在位置變更 |
將軸的現在命令位置和反饋實際位置變更為任意值之功能 |
| 外部閂鎖有效 |
此功能可藉由產生觸發來記錄軸位置 |
| 外部閂鎖無效 |
此功能可使在執行過程中的卡榫無效 |
| 區域監控 |
此功能可判定軸的指令位置或反饋實際位置是否存在於指定範圍（區域）內 |
數位凸輪表開關
有效 ＊4 |
配合軸的位置將數位輸出ON或OFF的功能 |
| 軸間偏差監視 |
此功能可監控指定2軸的指令位置或實際位置值[TxPDO]的差分是否未超出容許值 |
| 偏差計數器歸零 |
此功能可將現在命令位置和反饋實際位置間的偏差設定為零 |
| 扭力限制 |
此功能可進行伺服驅動器的扭力限制功能的有效/無效的切換和扭力限制值的設定，藉此限制輸出 扭力 |
| 指令位置修正 ＊5 |
對動作中的軸進行位置修正之功能 |
凸輪監視器
（NJ□01-□□00型） |
此功能可監控電子凸輪運動的相關資訊（相位、變位等） |
| 啟動速度 ＊6 |
設定軸操作開始時的初始速度的功能 |
| 軸組 |
多軸
協調控制 |
絕對值直線補間 |
此功能可指定絕對位置，進行直線補間運算 |
| 相對值直線補間 |
此功能可指定相對位置，進行直線補間運算 |
| 2軸圓弧補間 |
此功能可進行2軸的圓弧補間 |
軸組
週期性同步
絕對位置控制 |
在位置控制模式下對每個控制週期輸出指令位置的功能*3 |
多軸協調
控制輔助 |
軸組
錯誤重置 |
解除軸組及軸異常的功能 |
| 軸組功能有效 |
讓軸組的動作有效的功能 |
| 軸組功能無效 |
讓軸組的動作無效的功能 |
| 軸組強制停止 |
此功能可讓補間動作中的所有軸減速停止 |
| 軸組立即停止 |
此功能可讓補間動作中的所有軸立即停止 |
軸組
設定override值 |
此功能可變更補間動作中之合成目標速度 |
| 軸組位置取得 |
取得軸組的現在命令位置和反饋實際位置的功能*3 |
| 軸組構成軸寫入 |
暫時改寫軸組參數的[構成軸]的功能*3 |
| 共通 |
凸輪 |
電子凸輪表
屬性更新 |
以輸入參數更新指定的電子凸輪表的終點索引之功能 |
| 儲存凸輪表 |
將輸入參數所指定的電子凸輪表儲存至CPU模組內的非揮發性記憶體的功能 |
| 建立凸輪表 ＊7 |
本功能可利用輸入參數從指定的凸輪屬性與凸輪節點數來建立電子凸輪表 |
| 參數 |
運動控制設定寫入
|
暫時重寫軸參數及軸組參數的一部分的功能 |
| 變更軸參數 ＊7 |
本功能可由使用者程式來參照/變更軸參數 |
| 輔助功能 |
計數模式 |
能選擇線性模式或迴轉模式 |
| 單位換算 |
可將各軸的顯示單位配合機械進行設定 |
加速/減速
控制 |
自動加減速控制 |
本功能以Jerk來設定軸或軸組動作時的加速/減速曲線 |
| 改變加速和減速率 |
本功能可在進行加減速動作中亦能變更加減速率 |
| 定位完成確認 |
本功能將檢查定位完成，設定定位範圍和定位檢查時間 |
| 停止方法選擇 |
本功能當立即停止輸入信號和極限輸入信號有效時，設定停止方法 |
| 再啟動運動控制指令 |
本功能將變更在執行過程中的運動控制指令的輸入變數後，再啟動，藉此在動作中變更目標值 |
運動控制指令的多重起動
緩衝模式（Buffer Mode） |
本功能在動作中，啟動另一運動控制指令時，指定執行開始時間點和動作間的速度之連接方法 |
軸組動作的連續動作
（過渡模式） |
指定藉多重起動軸組動作而連續動作的功能 |
| 監視功能 |
軟體極限 |
監控軸動作範圍的功能 |
| 位置偏差 |
本功能監控軸的指令現在值與反饋現在值之間的位置偏差 |
速度/加減速率/
扭力/補間速度/
補間加減速率 |
本功能對每軸及每軸組設定警報值並進行監控 |
| 支援絕對型編碼器 |
本功能使用OMRON製伺服驅動器G5系列或1S系列的附絕對型編碼器馬達，不需在送電時進行原 點復歸 |
| 輸入信號的反相邏輯 ＊6 |
本功能讓立即停止輸入信號、正方向極限輸入信號、負方向極限輸入信號、原點近接輸入信號的 邏輯反轉 |
| 外部I/F信號 |
能使用伺服驅動器側的下列輸入訊號
原點信號、原點近接信號、正方向極限信號、負方向極限信號、立即停止信號、中斷輸入訊號 |
模組
（輸出輸
入）
管理功能 |
EtherCAT
從站 |
最大子機數 |
192 |
CJ系列
模組 |
模組最大數量
|
40 |
| 通訊功能 |
周邊設備（USB）連接埠 |
和電腦上的各種支援軟體進行通訊的功能 |
內建
EtherNet/
IP連接埠
內部通訊埠 |
通訊協定 |
TCP/IP, UDP/IP |
CIP通訊
服務 |
Tag資料連結 |
本功能利用非程式方式，與EtherNet/IP網路上的設備進行週期性資料交換 |
| message通訊 |
本功能可與EtherNet/IP網路上的設備進行任意的CIP指令的傳送或接收動作 |
TCP/IP功
能 |
CIDR |
不使用IP位址的類別（類別A～類別C）來分配IP 位址的功能 |
TCP/IP
應用 |
Socket服務 |
本功能透過UDP或TCP通訊協定，與乙太網路上任意節點進行任意資料的傳送或接收以插座通訊 用指令執行的功能 |
| FTP 伺服器 |
本功能將從乙太網路上的其他電腦對控制器CPU模組的SD記憶卡內部檔案進行讀取或寫入 |
| FTP 客戶端 ＊7 |
本功能可由CPU模組以FTP方式對乙太網路上的其它電腦或控制器等進行檔案傳送。可依照FTP Client端通訊命令來執行 |
| 時間自動校正 |
本功能於指定時間或CPU模組送電後指定的固定時間間隔時，自NTP伺服器取得時間資訊，並更 新CPU模組之內部時間資訊 |
SNMP
代理 |
本功能可針對使用SNMP管理功能的網路管理軟體，提供其內建EtherNet/IP連接埠的內部狀態資 訊 |
OPC UA
(NJ501-1[]00) |
伺服器功能 |
本功能將對來自OPC UA網路 上Client端的要求回覆 |
EtherCAT通
訊埠 |
支援服務 |
處理資料
通信 |
由CoE定義，在EtherCAT主站與從站之間將控制資訊作為固定週期的通訊週期，進行資料交換的 通訊方式 |
SDO
通訊 |
由CoE定義，在EtherCAT主站與從站之間將控制資訊作為非固定週期的事件通訊，進行資料交換 的通訊方式 |
| 網路掃描 |
讀取連接的從站機器資訊，自動產生從站構成的功能 |
| DC (Distributed Clock) |
讓所有的EtherCAT裝置（包含主機）共用相同的「EtherCAT系統時間」，以進行時間同步的功 能 |
| 從站有效/無效設定 |
以從站為通訊對象，設定其有效或無效的功能 |
| 子局斷線/再加入 |
更換或維修從站時，讓該從站暫時離線/再加入EtherCAT網路的功能 |
| Hot connect |
此功能可自動開始進行與事先登錄在網路構成中的從站群（Hot connect group）之間的處理資料 通訊 |
| Fast connect |
此功能可縮短支援本功能的從站連接至乙太網路所需的時間 |
支援
應用協定 |
CoE, EtherCAT上的CAN
應用協定 |
本功能在EtherCAT上對從站傳送CAN應用訊息（SDO） |
| 通訊用指令 |
CIP通訊指令、插座通訊用指令、SDO訊息指令、
非程序導向通訊命令、協定巨集指令、FTP客戶端指令＊7、
Modbus RTU通訊協定指令 ＊8 |
運轉管理
功能 |
運轉中輸出接點 |
於運轉模式下讓電源模組的接點為ON的功能 |
系統管理
功能 |
事件
記錄 |
功能 |
記錄事件發生的功能 |
| 最大件數 |
系統事件記錄 |
1,024 |
| 存取事件記錄 |
1,024 |
| 使用者定義事件記錄 |
1,024 |
| 除錯功能 |
線上編輯 |
單一處 |
在線上Online變更程式、功能區塊、功能、全局變數的功能
可經由網路由多位作業員做個別的POU變更 |
| 強制刷新數值 |
以強制值將特定的接點更新的功能 |
|
最大點數 |
EtherCAT從站
設備變數 |
64 |
CJ模組設備變數、AT
（分配對象）指定的變數 |
64 |
| MC試運轉 ＊9 |
在Sysmac Studio上確認馬達的動作與配線的功能 |
| 同步 |
On-Line連接時，統一Sysmac Studio專案檔案與CPU模組資料的功能 |
| 微分監控 ＊1 |
監控接點的升起或下緣觸發之功能 |
|
最大點數 ＊1 |
8 |
資料
微量 |
種類 |
觸發追蹤
（單一） |
在觸發條件成立後，當達到所設定的取樣數時，便會停止追蹤之功能 |
| 連續追蹤 |
繼續執行資料追蹤，由Sysmac Studio常時收集追蹤所得的資料之功能 |
| 最大同時啟動數 |
4 *10 |
| 記錄最大數 |
10,000 |
| 取樣 |
最大點數 |
192變數 |
| 取樣時間 |
指定任務週期、指定時間、取樣指令執行時 |
| 觸發追蹤 |
設定觸發條件後，將事件發生前後的資料記錄下來之功能 |
|
觸發條件 |
• BOOL型變數的啟動/關閉、
• BOOL型變數以外的定數值比較
比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ |
| Delay值 |
設定滿足觸發條件前/後取樣數比例的功能 |
| 模擬功能 |
於Sysmac Studio上模擬CPU模組之動作的功能 |
高信賴
功能 |
自我診斷 |
控制器異常 |
重要度 |
重大故障、部分停止異常、輕度異常、監視情報、一般情報 |
| 使用者定義異常 |
設計任意的異常並事先登錄，再透過執行指令來留下記錄之功能 |
|
重要度 |
8階段 |
安全性
功能 |
客戶資產
保護／
防止誤動作 |
CPU模組名稱功能與
序列ID功能 |
透過Sysmac Studio On-Line連接時，確認專案中的CPU模組名稱與連接對象的CPU模組名稱是否 一致的功能 |
| 保護功能 |
使用者程式
不需復原資訊的傳送功能 |
設定成無法從Sysmac Studio讀取CPU模組內部資料的功能 |
| 寫入CPU模組的保護功能 |
設定成無法從Sysmac Studio/SD記憶卡對CPU模組內部資料進行寫入的功能 |
| 專案檔案整體的保護功能 |
在Sysmac Studio中透過密碼來禁止開啟.smc檔案之功能 |
| 資料保護(密碼防護)功能 |
在Sysmac Studio中透過密碼來保護POU的功能*3 |
| 操作權限的認證功能 |
為避免因操作失誤而對裝置或人員造成危害，依據操作權限於線上限制操作功能之功能 |
|
群組數量 |
5 *11 |
使用者程式執行用
ID認證功能 |
針對特定的硬體（CPU模組），設定成必須在Sysmac Studio輸入使用者程式執行用ID後，方可執 行使用者程式的功能 |
SD
記憶卡
功能 |
儲存區的種類 |
SD記憶卡、SDHC記憶卡 |
| 應用 |
SD記憶卡
自動傳送功能 ＊1 |
在控制器送電時，將儲存於SD記憶卡的autoload目錄中的資料下載至控制器內部的功能 |
| SD記憶卡 程式傳送功能 ＊8 |
依據來自系統定義變數的指示，將儲存於SD記憶卡的使用者程式傳送至控制器之功能 |
| SD記憶卡操作指令 |
可從使用者程式上的指令存取SD記憶卡的功能 |
自Sysmac Studio
操作檔案 |
除了控制器用檔案以外，用戶亦能透過SD記憶卡進行泛用文件檔的儲存/讀取動作 |
| SD記憶卡壽命檢測功能 |
以系統定義變數或事件記錄來通知SD記憶卡使用壽命的功能 |
備份
功能 ＊1 |
SD記憶卡
備份功能 |
操作方法 |
CPU模組
前方開關 |
透過操作CPU模組的前方開關進行備份、比較、修復之功能 |
| 透過系統定義變數指示 |
本功能將透過操作系統定義變數進行備份、比較及復原 ＊12 |
Sysmac Studio
記憶卡畫面 |
透過Sysmac Studio的SD記憶卡操作畫面進行備份或比較之功能 |
| 專用指令 ＊7 |
本功能可利用專用指令進行備份 |
| 保護功能 |
禁止備份至SD記憶卡 |
禁止備份至SD記憶卡之功能 |
| Sysmac Studio控制器備份功能 |
使用Sysmac Studio對裝置進行備份、修復或比較之功能 |
Taiwan
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