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R88L-EC / R88D-KN[]-ECT-L

線性馬達/驅動器[G5系列內建EtherCAT通訊線性馬達型]

R88L-EC / R88D-KN[]-ECT-L

支援更加高速且高精密度的線性馬達

相關資訊

更新日期 2020年11月18日

AC伺服驅動器[G5系列]　內建EtherCAT通訊線性馬達型

一般規格

項目 規格
環境操作溫度和操作濕度 0～+55℃、20～85%RH (不可結露)
儲存溫度和濕度 -20～+65℃、20～85%RH (不可結露)
操作與儲存環境 沒有腐蝕性氣體
振動耐久 10～60Hz、加速度5.88 m/s2以下(不可於共振點連續使用)
絕緣阻抗 電源端子/動力端子與FG之間 0.5MΩ min (at 500 VDC)
耐電壓 電源端子/動力端子與FG之間 AC1500V 50/60Hz 1分鐘
防護等級 盤內掛付型
海
外
規
格
EC指令
＊		 EMC指令 EN55011、 EN61000-6-2、 EN61800-3
低電壓指令 EN61800-5-1
機械指令 EN954-1(Cat.3), EN ISO13849-1 (Cat.3)(PLc, d), ISO13849-1(Cat.3)(PLc, d),
EN61508(SIL2), EN62061(SIL2), EN61800-5-2 (STO), IEC61326-3-1 (SIL 2)
UL標準 UL508C
CSA標準 CSA C22.2 No.14
韓國無線電波法(KC) 符合

＊以搭配旋轉型馬達的狀態接受第三方認證。請由客戶方對組裝完成狀態的設備做最終確認。
註1. 上述項目為單獨評估測試之結果。複合性條件下將不在此限。
2. 若要對伺服驅動器實施絕緣測試（絕緣阻抗測量），請切斷所有連接伺服驅動器的連線後再開始執行。若保持連接狀態執行絕緣測試，可能會造成伺服驅動器故障。禁止對伺服驅動器進行耐電壓測試。此舉可能會使內部元件損壞。
3. 伺服驅動器中含有需要維護的零組件。詳細說明請參閱G5系列使用手冊。手冊編號請參閱「相關手冊」。
4. 可能會因外來雜訊造成動作不穩定、振動、雜音等現象。若遇此情況，請參閱G5系列使用手冊，降低來自周圍環境的雜訊。

性能規格

●AC100V輸入型 

單相輸入用


項目 R88D-KN01L-ECT-L R88D-KN02L-ECT-L R88D-KN04L-ECT-L
輸入電源 主電路 電源容量 0.4kVA 0.5kVA 0.9kVA
電源電壓 單相AC100～120V (85～132V) 50/60Hz
額定電流 2.6A 4.3A 7.6A
熱值＊ 16.6W 21W 25W
控制電路 電源電壓 單相AC100～120V (85～132V) 50/60Hz
熱值＊ 4W 4W 4W
重量 約0.8kg 約1.0kg 約1.6kg
最大馬達容量 馬達額定電流 1.7Arms 2.5Arms 4.6Arms
馬達最大電流 5.1Arms 7.5Arms 13.8Arms
＊熱值為額定運轉時的值。

●AC200V輸入型
單相輸入用/三相輸入用

項目 R88D-
KN01H-
ECT-L		 R88D-
KN02H-
ECT-L		 R88D-
KN04H-
ECT-L		 R88D-
KN08H-
ECT-L		 R88D-
KN10H-
ECT-L		 R88D-
KN15H-
ECT-L
輸入電源 主電路 電源容量 0.5kVA 0.5kVA 0.9kVA 1.3kVA 1.8kVA 2.3kVA
電源電壓 單相或三相AC200～240V (170～264V) 50/60Hz
額定電流 1.6/0.9A
＊1		 2.4/1.3A
＊1		 4.1/2.4A
＊1		 6.6/3.6A
＊1		 9.1/5.2A
＊1		 14.2/8.1A
＊1
熱值＊2 14.3/13.7W
＊1		 23/19W
＊1		 33/24W
＊1		 30/35.5W
＊1		 57/49W
＊1		 104/93W
＊1
控制電路 電源電壓 單相AC200～240V (170～264V) 50/60Hz
熱值＊2 4W 4W 4W 4W 7W 7W
重量 約0.8kg 約0.8kg 約1.0kg 約1.6kg 約1.8kg 約1.8kg
最大馬達容量 馬達額定電流 1.2Arms 1.6Arms 2.6Arms 4.1Arms 5.9Arms 9.4Arms
馬達最大電流 3.6Arms 4.8Arms 7.8Arms 12.3Arms 16.9Arms 28.2Arms
＊1. 在△／□中，△為單相輸入時，□為三相輸入時的值。
＊2. 熱值為額定運轉時的值。

●AC400V輸入型
三相輸入用

項目 R88D-
KN06F-
ECT-L		 R88D-
KN10F-
ECT-L		 R88D-
KN15F-
ECT-L		 R88D-
KN20F-
ECT-L		 R88D-
KN30F-
ECT-L
輸入電源 主電路 電源容量 1.2kVA 1.8kVA 2.3kVA 3.8kVA 4.5kVA
電源電壓 三相AC380～480V (323～528V) 50/60Hz
額定電流 2.1A 2.8A 3.9A 5.9A 7.6A
熱值＊ 32.2W 48W 49W 65W 108W
控制電路 電源電壓 DC24V(20.4～27.6V)
熱值＊ 7W 7W 7W 10W 13W
重量 約1.9kg 約1.9kg 約1.9kg 約2.7kg 約4.7kg
最大馬達容量 馬達額定電流 1.5Arms 2.9Arms 4.7Arms 6.7Arms 9.4Arms
馬達最大電流 4.5Arms 8.7Arms 14.1Arms 19.7Arms 28.2Arms
＊熱值為額定運轉時的值。

EtherCAT通訊規格

項目 規格
通訊規格 IEC 61158 Type12、IEC 61800-7 CiA 402 驅動架構
實體層 100BASE-TX(IEEE802.3)
接頭 RJ45×2 (支援隔離)
ECAT IN：EtherCAT輸入
ECAT OUT：EtherCAT輸出
通訊媒介 建議使用乙太網路CAT-5 (100BASE-TX)以上的雙絞線(以鋁箔膠帶及編織帶雙重屏蔽)
通訊距離 節點間的距離 100m以內
製程資料 固定PDO映射(Fixed PDO mapping)
郵件信箱(CoE) 緊急訊息、SDO Request、SDO Response、SDO Information
時脈分配(DC) 透過DC模式進行同步
DC週期：250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
LED顯示 L/A IN (Link/Activity IN) ×1
L/A OUT (Link/Activity OUT) ×1
RUN×1　
ERR×1
CiA402驅動架構 ・Cyclic synchronous position mode (週期同步位置模式)
・Cyclic synchronous velocity mode (週期同步速度模式)
・Cyclic synchronous torque mode (週期同步轉矩模式)
・Profile position mode (輪廓位置模式)
・Homing mode (原點重置模式)
・Touch probe function (探針功能)
・Torque limit function (推力限制功能)

線性馬達

一般規格

●有鐵心線性馬達


項目 規格
環境操作溫度和操作濕度 0～+40%、20～80% (不可結露)
儲存溫度和濕度 ー20～+65℃、85%RH以下(不可結露)
操作與儲存環境 沒有腐蝕性氣體
振動耐久＊ 加速度 49m/s2以下 X、Y、Z方向
耐衝撃 加速度 98m/s2以下 X、Y、Z方向 3次
絕緣阻抗 動力端子與FG之間 10MΩ min (at 500 VDC)
耐電壓 動力端子與FG之間 DC2750V 1秒鐘
動力端子與感測器之間 DC2750V 1秒鐘
防護等級 IP00
可動元件線圈最高溫度 130℃
固定元件(定子)磁鐵
最高溫度		 70℃
絕緣等級 B種
冷卻方式 自冷
海外
規格		 EC指令 低電壓
指令		 EN60034-1

＊振幅可能會因機械共振而增大，最高請以規格值的80%為基準。


●無鐵心線性馬達


項目 規格
環境操作溫度和操作濕度 0～+40%、20～80% (不可結露)
儲存溫度和濕度 ー20～+65℃、85%RH以下(不可結露)
操作與儲存環境 沒有腐蝕性氣體
振動耐久＊ 加速度 49m/s2以下 X、Y、Z方向
耐衝撃 加速度 98m/s2以下 X、Y、Z方向 3次
絕緣阻抗 動力端子與FG之間 10MΩ min (at 500 VDC)
耐電壓 動力端子與FG之間 DC2250V 1秒鐘
動力端子與感測器之間 DC2250V 1秒鐘
防護等級 IP00
可動元件線圈最高溫度 110℃
固定元件(定子)磁鐵
最高溫度		 70℃
絕緣等級 B種
冷卻方式 自冷
海外
規格		 EC指令 低電壓
指令		 EN60034-1
＊振幅可能會因機械共振而增大，最高請以規格值的80%為基準。

性能規格

●有鐵心線性馬達


項目 單位 R88L-EC-
FW-
0303-
ANPC		 FW-
0306-
ANPC		 FW-
0606-
ANPC		 FW-
0609-
ANPC		 FW-
0612-
ANPC		 FW-
1112-
ANPC		 FW-
1115-
ANPC
最大速度(100VAC) m/s 2.5 2.5 2 - - - -
最大速度(200VAC) m/s 5 5 4 4 4 2 2
最大速度(400VAC) m/s 10 10 8 8 8 4 4
連續推力＊1 N 48 96 160 240 320 608 760
最大瞬間推力＊2 N 105 210 400 600 800 1600 2000
連續電流＊1 Arms 1.24 2.4 3.4 5.2 6.9 6.5 8.2
瞬間最大電流＊2 Arms 3.1 6.1 10 15 20 20 25
馬達推力常數 N/Arms 39.7 39.7 46.5 46.5 46.5 93 93
反電動勢 V・s/m 13.2 13.2 15.5 15.5 15.5 31 31
馬達常數 N/√W 9.75 13.78 19.49 23.87 27.57 41.47 46.37
相阻抗 Ω 5.34 2.68 1.83 1.23 0.92 1.6 1.29
相電感 mH 34.7 17.4 13.7 9.2 6.9 12.8 10.3
電氣時間常數 ms 6.5 6.5 7.5 7.5 7.5 8 8
最大連續消耗電力 W 32 63 88 131 175 279 349
熱阻抗 K/W 2.2 1.1 0.78 0.52 0.39 0.23 0.18
熱時間常數 s 110 110 124 124 124 126 126
磁吸引 N 300 500 1020 1420 1820 3640 4440
極距 mm 24 24 24 24 24 24 24
重量
(不含纜線)		 kg 0.48 0.78 1.31 1.84 2.37 4.45 5.45
散熱板尺寸 mm 238×220
×10		 238×220
×10		 250×287
×12		 250×287
×12		 250×287
×12		 371×330
×14		 371×330
×14
適用驅動器
(R88D-□-ECT-L型)		 KN01L/
KN02H/
KN06F		 KN02L/
KN04H/
KN10F		 KN04L/
KN08H/
KN15F		 KN10H/
KN20F		 KN15H/
KN30F		 KN15H/
KN30F		 KN15H/
KN30F

固定元件(定子)

(R88L-EC-型)

 FM-03096-A/
FM-03144-A/
FM-03384-A		 FM-06192-A/FM-06288-A FM-11192-A/
FM-11288-A
固定元件(定子)
長度		 mm 96/144/384 192/288 192/288
＊1. 此為可動元件為100℃、固定元件（定子）為25℃ 時的值。將可動元件安裝於表內記載之尺寸的鋁製散熱板（可動轉台）中心作為冷卻條件時的值。
＊2. 可動元件的溫度上升速度為6K/s。

●無鐵心線性馬達

項目 單位 R88L-EC-
GW-0303
-ANPS		 GW-
0306
-ANPS		 GW-
0309
-ANPS		 GW-
0503
-ANPS		 GW-
0506
-ANPS		 GW-
0509
-ANPS		 GW-
0703
-ANPS		 GW-
0706
-ANPS		 GW-
0709
-ANPS

最大

速度
(100

VAC)

 m/s 8 - 8 - 2.2 2.2 2.2 1.2 1.2 -

最大

速度
(200

VAC)

 m/s - 16 16 16 4.4 4.4 4.4 2.4 2.4 2.4

連續

推力

＊1

 N 26.5 53 80 58 117 175 117 232 348

最大瞬間

推力＊2

 N 100 96 200 300 240 480 720 552 1110 1730

連續

電流

＊1

 Arms 1.33 2.66 4 0.87 1.76 2.6 0.94 1.87 2.81

瞬間最大

電流＊2

 Arms 5 4.8 10 15 3.5 7.1 10.6 4.5 9 14

馬達

推力

常數

 N/Arms 19.9 19.9 19.9 68 68 68 124 124 124

反電

動勢

 V・s/m 6.6 6.6 6.6 22.7 22.7 22.7 41.3 41.3 41.3

馬達

常數

 N/√W 4.9 6.93 8.43 9.85 13.96 17.03 17.97 25.44 31.14
相阻抗 Ω 5.5 2.8 1.8 15.9 8 5.3 15.8 7.9 5.3
相電感 mH 1.8 0.9 0.6 13 6.5 4.2 28 14 9

電氣

時間

常數

 ms 0.35 0.35 0.35 0.8 0.8 0.8 1.8 1.8 1.8

最大連續

消耗電力

 W 47 95 142 67 134 200 82 165 247
熱阻抗 K/W 2.1 1.06 0.71 1.7 0.85 0.65 1.56 1.04 0.52

熱時間

常數

 s 36 36 36 72 72 72 96 96 96
磁吸引 N 0 0 0 0 0 0 0 0 0
極距 mm 30 30 30 42 42 42 57 57 57

重量
(不含

纜線)

 kg 0.084 0.162 0.24 0.25 0.47 0.69 0.55 0.95 1.35

適用驅動器
(R88D-[]-

ECT-L型)

 KN01L KN02H KN04L/
KN08H		 KN10H KN01L/
KN01H		 KN02L/
KN04H		 KN04L/
KN08H		 KN02L/
KN04H		 KN04L/
KN08H		 KN10H

固定元件

(定子)

(R88L-EC-型)

 GM-03090-A/GM-03120-A/
GM-03390-A		 GM-05126-A/
GM-05168-A/
GM-05210-A/
GM-05546-A		 GM-07114-A/
GM-07171-A/
GM-07456-A

固定元件

(定子)
長度

 mm 90/120/390 126/168/210/546 114/171/456
＊1. 此為可動元件為100℃、固定元件(定子)為25℃ 時的值。
＊2. 可動元件的溫度上昇速度為40K/s。

更新日期 2020年11月18日

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