規格項目 | CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82 |
---|---|
外觀尺寸 | 90(H)×65(D)×31(W) |
重量 | 110g以下 |
內部消耗電流 | DC5V 460mA以下 |
使用環境溫度 | 0~55℃ |
適用標準 | 符合cULus、EC指令 |
CJ系列 EtherCAT規格 位置控制模組
更新日期 2015年11月11日
規格項目 | CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82 |
---|---|
外觀尺寸 | 90(H)×65(D)×31(W) |
重量 | 110g以下 |
內部消耗電流 | DC5V 460mA以下 |
使用環境溫度 | 0~55℃ |
適用標準 | 符合cULus、EC指令 |
規格項目 | 型號 | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
伺服驅動器控制 | ||||||
CJ1W-NC281 | CJ1W-NC481 | CJ1W-NC881 | CJ1W-NCF81 | |||
適用PLC | CJ系列 | |||||
可設定之模組編號 | 0~F (CPU高功能模組No.) | |||||
可安裝之台數 | 10台/設備、16台/系統(使用增設設備) | |||||
輸出入佔用數 | 模組控制繼電器區域 | CPU高功能I/O繼電器區域 25CH | ||||
各軸運轉用繼電器區域 | 從CIO、WR、DM、EM之任意區域、43CH (輸出2+12CH、輸入13CH+16CH) ×節點數 | |||||
記憶體運轉用繼電器區域 | 從CIO、WR、DM、EM之任意區域、7CH (輸出3CH、輸入4CH) ×Task數 | |||||
I/O輸出入區域 | ―― | |||||
控制對象驅動器*1 | OMNUC G5系列伺服驅動器(EtherCAT通訊型) | |||||
控制對象編碼器輸入端子*2 *3 | ―― | |||||
控制方式 | 透過EtherCAT通訊發出控制指令 | |||||
控制軸數 | 2軸 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | ||
指令輸出最大速率 | 104Mpps*4 | |||||
控制單位 | 設定單位 | 脈衝、mm、inch、degree | ||||
單位倍率*5 | ×1、×10、×100、×1000、×10000 | |||||
電子齒輪比*5 | 模組Ver.1.1以下:1/1~1048576/1048576
模組Ver.1.3以上:1/1~4294967295/4294967295 |
|||||
定位功能 | 記憶體運轉、直接運轉 | |||||
單軸控制 | 位置控制 | 單軸2軸 | 單軸4軸 | 單軸8軸 | 單軸16軸 | |
速度控制 | 單軸2軸 | 單軸4軸 | 單軸8軸 | 單軸16軸 | ||
補間控制 | 直線補間 | 最多2軸 | 最多4軸 | 最多4軸 | 最多4軸 | |
圓弧補間 | 2軸 | 2軸 | 2軸 | 2軸 | ||
螺旋插補*3 | ―― | ―― | ―― | ―― | ||
記憶體運轉 | 最多 | 2Task | 4Task | 4Task*6 | 4Task*6 | |
Task數 | ||||||
序列功能 | JUMP、FOR-NEXT (50階層/Task)、PSET、PRSET | |||||
暫停計時器 | 500個/Task 0~10.00s (可按0.01s單位進行設定) | |||||
位置指令 | 資料 | -2147483648~+2147483647指令單位*7 | ||||
資料數 | 500個/Task | |||||
速度指令 | 資料*8 | 位置控制時:1~2147483647指令單位/s | ||||
速度控制時:-2147483648~2147483647指令單位/s | ||||||
資料數 | 500個/Task | |||||
加速時間 | 資料 | 0~250000ms | ||||
資料數 | 500個/Task | |||||
減速時間 | 資料 | 0~250000ms | ||||
資料數 | 500個/Task | |||||
輔助功能 | 超載 | 0.01~500.00% (可按各軸分別設定) | ||||
軟體極限 | -2147483647~2147483646指令單位(可按各軸分別設定) | |||||
齒輪背隙補償 | 使用伺服驅動器端的補正功能
補正方法、設定範圍因驅動器規格而異 |
|||||
扭力限制 | 模組Ver.1.1以下:只能根據繼電器的ON/OFF切換有效/無效
模組Ver.1.3以上:不但可透過繼電器的ON/OFF切換有效/無效, 也可更改繼電器區域/同步資料連結的扭力限制值 |
|||||
同步資料連結功能 | 無 | |||||
控制性能 | 控制週期 | 0.5ms | 0.5ms
(使用1~2軸時) 1ms (使用3~4軸時) |
0.5ms
(使用1~2軸時) 1ms (使用3~4軸時) 2ms (使用5~8軸時) |
0.5ms
(使用1~2軸時) 1ms (使用3~4軸時) 2ms (使用5~16軸時) |
|
通訊週期 | 250μs | 250μs
(使用1~4軸時) 500μs (使用5~8軸時) |
250μs
(使用1~4軸時) 500μs (使用5~10軸時) 1ms (使用11~16軸時) |
|||
啟動時間*7 |
直接運轉*10
(高速PTP) |
0.15~0.4ms | 0.15~0.4ms (使用1~4軸時)
0.15~0.8ms (使用5~8軸時) |
0.15~0.4ms
(使用1~4軸時) 0.15~0.8ms (使用5~10軸時) 0.15~1.2ms (使用11~16軸時) |
||
直接運轉*11 (繼電器) | 0.75~1.25ms | 1.25~2.25ms | 2.5~4.5ms | 3.0~5.0ms | ||
記憶體運轉*11
(直線補間) |
1.75~2.25ms | 3.25~4.25ms | 6.5~8.5ms | 7.0~9.0ms | ||
控制用
輸出入 |
驅動器
I/F用 |
通訊埠 | EtherCAT通訊埠×1 | |||
輸出訊號 | 無外部輸出。
作為伺服驅動器控制,各軸皆配有偏差計數器復歸、Alarm復歸、伺服鎖定/解鎖、扭力限制的指令繼電器。 |
|||||
輸入訊號 | 無外部輸入。
作為伺服驅動器控制,各軸皆配有原點訊號、 驅動器Alarm、定位完成的狀態。 |
|||||
外部I/F訊號*12 | 6點(外部原點訊號、原點近接訊號、正方向極限、負方向極限、立即停止、中斷輸入)/軸 |
項目 | 型號 | ||||
---|---|---|---|---|---|
伺服驅動器控制+I/O通訊 | |||||
CJ1W-NC482 | CJ1W-NC882 | CJ1W-NCF82 | |||
適用PLC | CJ系列 | ||||
可設定之模組編號 | 0~F (CPU高功能模組No.) | ||||
可安裝之台數 | 10台/設備、16台/系統(使用增設設備) | ||||
輸出入佔用數 | 模組控制繼電器區域 | CPU高功能I/O繼電器區域 25CH | |||
各軸運轉用繼電器區域 | 從CIO、WR、DM、EM之任意區域、43CH (輸出2+12CH、輸入13CH+16CH) ×節點數 | ||||
記憶體運轉用繼電器區域 | 從CIO、WR、DM、EM之任意區域、7CH (輸出3CH、輸入4CH) ×Task數 | ||||
I/O輸出入區域 | 從CIO、WR、DM、EM之任意區域、最多1300CH (輸出640CH、輸入640CH、
通訊狀態20CH) |
||||
控制對象驅動器*1 | OMNUC G5系列伺服驅動器(EtherCAT通訊型) | ||||
控制對象編碼器輸入端子*2 *3 | OMRON製 編碼器輸入端子 GX-EC02[]1型 | ||||
控制方式 | 透過EtherCAT通訊發出控制指令 | ||||
控制軸數 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | ||
指令輸出最大速率 | 104Mpps*4 | ||||
控制單位 | 設定單位 | 脈衝、mm、inch、degree | |||
單位倍率*5 | ×1、×10、×100、×1000、×10000 | ||||
電子齒輪比*5 | 模組Ver.1.1以下:1/1~1048576/1048576
模組Ver.1.3以上:1/1~4294967295/4294967295 |
||||
記憶體運轉、直接運轉 | |||||
定位功能 | 單軸控制 | 位置控制 | 單軸4軸 | 單軸8軸 | 單軸16軸 |
速度控制 | 單軸4軸 | 單軸8軸 | 單軸16軸 | ||
補間控制 | 直線補間 | 最多4軸 | 最多4軸 | 最多4軸 | |
圓弧補間 | 2軸 | 2軸 | 2軸 | ||
螺旋插補*3 | 3軸 | 3軸 | 3軸 | ||
記憶體運轉 | 最多 | 4Task | 4Task*6 | 4Task*6 | |
Task數 | |||||
序列功能 | JUMP、FOR-NEXT (50階層/Task)、PSET、PRSET | ||||
暫停計時器 | 500個/Task 0~10.00s (可按0.01s單位進行設定) | ||||
位置指令 | 資料 | -2147483648~+2147483647指令單位*7 | |||
資料數 | 500個/Task | ||||
速度指令 | 資料*8 | 位置控制時:1~2147483647指令單位/s | |||
速度控制時:-2147483648~2147483647指令單位/s | |||||
資料數 | 500個/Task | ||||
加速時間 | 資料 | 0~250000ms | |||
資料數 | 500個/Task | ||||
減速時間 | 資料 | 0~250000ms | |||
資料數 | 500個/Task | ||||
輔助功能 | 超載 | 0.01~500.00% (可按各軸分別設定) | |||
軟體極限 | -2147483647~2147483646指令單位(可按各軸分別設定) | ||||
齒輪背隙補償 | 使用伺服驅動器端的補正功能
補正方法、設定範圍因驅動器規格而異 |
||||
扭力限制 | 模組Ver.1.1以下:只能根據繼電器的ON/OFF切換有效/無效
模組Ver.1.3以上:不但可透過繼電器的ON/OFF切換有效/無效, 也可更改繼電器區域/同步資料連結的扭力限制值 |
||||
同步資料連結功能 | 模組Ver.1.1以下:無
模組Ver.1.3以上:組合CJ2H-CPU (模組 Ver.1.4以上)可連結速度指令值、扭力指令值、扭力前饋、扭力限制值、速度限制值等指令 模組Ver.1.5以上:可接受電子凸輪動作指令 |
||||
控制性能 | 控制週期 | 0.5ms
(使用1~2軸時) 1ms (使用3~4軸時) |
0.5ms
(使用1~2軸時) 1ms (使用3~4軸時) 2ms (使用5~8軸時) |
0.5ms
(使用1~2軸時) 1ms (使用3~4軸時) 2ms (使用5~16軸時) |
|
通訊週期 | 250μs | 250μs
(使用1~4軸時) 500μs (使用5~8軸時) |
250μs
(使用1~4軸時) 500μs (使用5~10軸時) 1.0ms (使用11~16軸時) |
||
啟動時間*7 | 直接運轉*10
(高速PTP) |
0.15~0.4ms | 0.15~0.4ms
(使用1~4軸時) 0.15~0.8ms (使用5~8軸時) |
0.15~0.4ms
(使用1~4軸時) 0.15~0.8ms (使用5~10軸時) 0.15~1.2ms (使用11~16軸時) |
|
直接運轉*11 (繼電器) | 1.25~2.25ms | 2.5~4.5ms | 3.0~5.0ms | ||
記憶體運轉*11
(直線補間) |
3.25~4.25ms | 6.5~8.5ms | 7.0~9.0ms | ||
控制用
輸出入 |
驅動器
I/F用 |
通訊埠 | EtherCAT通訊埠×1 | ||
輸出訊號 | 無外部輸出。
作為伺服驅動器控制,各軸皆配有偏差計數器復歸、Alarm復歸、伺服鎖定/解鎖、扭力限制的指令繼電器。 |
||||
輸入訊號 | 無外部輸入。
作為伺服驅動器控制,各軸皆配有原點訊號、 驅動器Alarm、定位完成的狀態。 |
||||
外部I/F訊號*12 | 6點(外部原點訊號、原點近接訊號、正方向極限、負方向極限、立即停止、中斷輸入)/軸 |
項目 | 規格 | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
伺服驅動器控制 | 伺服驅動器控制+I/O通訊 | ||||||
CJ1W-
NC281 |
CJ1W-
NC481 |
CJ1W-
NC881 |
CJ1W-
NCF81 |
CJ1W-
NC482 |
CJ1W-
NC882 |
CJ1W-
NCF82 |
|
通訊規格 | IEC 61158 Type12 | ||||||
實體層 | 100BASE-TX(IEEE802.3) | ||||||
接頭 | RJ45接頭×1 (支援隔離) | ||||||
通訊媒介 | 類別5以上(建議使用與鋁製膠帶編組的雙重遮蔽隔離纜線) | ||||||
通訊距離 | 節點間距離100m以內 | ||||||
拓樸 | 只有菊鍊 *1 | ||||||
EtherCAT主局規格 | 支援Class B 〔支援Minimum Master-COE (無SDO的Information Service)〕 | ||||||
最多子局數 *2 | 2子局 | 4子局 | 8子局 | 16子局 | 68子局 | 72子局 | 80子局 |
節點地址設定範圍 | 1~2 | 1~4 | 1~8 | 1~16 | 1~4、
17~80 *3 |
1~8、
17~80 *3 |
1~16、
17~80 *3 |
通訊週期 *4 | 250μs/500μs/1ms/2ms | ||||||
過程資料 | 使用子局規定之固定PDO掃描計數(Fixed PDO mapping)
(透過輔助軟體來設定) |
||||||
信箱(CoE) | 緊急訊息、SDO請求、SDO回應、SDO資訊
(於位置控制模組的通訊控制、傳送子局機器的參數時使用) |
||||||
LED指示器 | ECAT RUN×1
ECAT ERR×1 L/A(Link/Activity)×1 |
||||||
CiA402驅動設定 *5 | ・Cyclic synchronous position mode (週期同步定位控制模式)
・Cyclic synchronous velocity mode (週期同步速度控制模式) ・Cyclic synchronous torque mode (週期同步扭力控制模式) ・Touch probe function (閂鎖功能) ・Torque limit function (扭力限制功能) |
針對PDO通訊輸出入,位置控制模組分別各有最大640位元組的記憶體。
CJ1W-NC482/882/F82型可透過PDO通訊最大記憶體尺寸的範圍來決定可連接的子局台數。
PDO通訊的記憶體與伺服驅動器共用,關於 G5系列伺服驅動器的連接台數(使用軸數)、
子局的可連接台數將如以下所示。
伺服使用 軸數 |
伺服軸 使用尺寸
|
PDO通訊 記憶體
(位元組) |
針對子局的I/O可連接台數(基準) | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
IN | OUT |
8位元組 輸出入
位元組) |
16位元組 輸出
位元組) |
32位元組 輸出
位元組) |
64位元組 輸出
位元組) |
||
0軸 | 0 | 640 | 640 | 64 | 64 | 40 | 20 |
1軸 | 29 | 611 | 611 | 64 | 64 | 38 | 19 |
2軸 | 58 | 582 | 582 | 64 | 64 | 36 | 18 |
4軸 | 116 | 524 | 524 | 64 | 64 | 32 | 16 |
8軸 | 232 | 408 | 408 | 64 | 51 | 25 | 12 |
16軸 | 464 | 176 | 176 | 64 | 22 | 11 | 5 |
G5系列(EtherCAT通訊內建型)與伺服驅動器連接時的功能則如以下所示。
功能項目 | 內容 | ||
---|---|---|---|
控制功能 | 單軸控制 | 絕對位移 | 由階梯圖程式直接指定絕對/相對目標位置、目標速度,並進行定位。 |
相對位移 | |||
速度控制 | 由階梯圖程式直接指定目標速度,並進行速度傳送。
速度控制因位置控制而變成速度傳送。 |
||
中斷進給 | 絕對位移、相對位移、速度控制中,透過由外部造成的中斷輸入,傳送一定量並進行定位。 | ||
旋轉軸控制 | 可操作最適合控制饋線或索引表的旋轉軸。
不只可進行正/負方向定位,亦可指定捷徑動作。 |
||
變更目標位置/目標速度 | 在絕對位移、相對位移、速度控制中變更目標位置或目標速度。 | ||
多軸控制 | 直線補間 | 從各軸動作起始位置到目標位置為止,可透過直線軌跡連結同步動作開始/結束。可連結最多4軸的直線補間。 | |
圓弧補間 | 透過結合任意2軸,以描繪圓弧軌跡的方式控制各軸。
作為圓弧指定,可使用「指定目標位置與中心點」、「指定目標位置與半徑及方向」、「目標位置與通過點」等3種路線的指定方法。 |
||
螺旋插補 | 將圓弧插補與任一軸搭配實施螺旋插補動作。也可指定TURN數。
CJ1W-NC[]82型(模組 Ver. 1.5以上)可使用。 |
||
記憶體運轉 | 自動/連續動作 | 對預設位置控制模組設定目標位置/速度或動作模式,將自動進行一連串的動作。可持續進行定位或速度變更。 | |
序列功能 | 動作重複或透過外部輸入運轉資料的開始/結束等,於記憶體運轉資料中加入序列要素。
在不影響PLC階梯圖程式的情況下,可透過位置控制模組端進行各種動作序列。 |
||
手動操作功能 | 原點復歸 | 使用外部感測器等裝置,找出設備的機械原點。
透過15種的原點復歸動作模式,可選擇符合設備的原點復歸動作。 |
|
高速原點復歸 | 針對確定的機械原點位置進行復歸動作。 | ||
預設現在位置 | 將現在位置變更為指定資料,同時確認原點。 | ||
減速停止/立即停止 | 對動作中的軸進行減速停止/立即停止。 | ||
JOG運轉 | 朝正方向/負方向進行定速傳送。 | ||
寸動運轉 | 朝正方向/負方向進行寸動動作。 | ||
同步資料連結 | CJ1W-NC[]82 (模組Ver.1.3以上)與CJ2 CPU (模組Ver.1.4以上)組合後,可於一定間隔進行CPU與位置控制模組的資料交換。
此外,利用此功能亦可操作同步傳送位置控制、同步傳送速度控制、同步傳送扭力控制。扭力前饋、扭力限制值、速度限制值等指令也可為選擇指令。 CJ1W-NC[]82 (模組 Ver.1.5以上)可接受電子凸輪動作指令。 |
||
控制輔助功能 | 指令單位設定 | 可配合機械設定各軸的控制單位。 | |
加減速控制 | 自動加減速控 | 將會自動產生軸動作時的加速/減速曲線。
可選擇梯形曲線或三次函數形成的S形曲線。 |
|
改變加速和減速度 | 可於加減速動作中改變加速與減速度。 | ||
切換加減速點 | 根據記憶體運轉的連續模式,可從3種動作模式間速度的連接方式擇一執行。 | ||
超載 | 可將設備的動作速度,以設定好的比率進行增加/減少。 | ||
齒輪背隙補償 | 可透過設定值對機械系統的齒輪背隙量進行補正。 | ||
M編碼 | 記憶體運轉時,可以為了要與外部機器進行交互鎖定而輸出M編碼。 | ||
區域設定 | 設定區域範圍,便可辨別現在位置是否在範圍內。各軸可設定3點的區域。 | ||
支援絕對值編碼器 | 透過使用附加絕對值編碼器的馬達,可建構絕對值定位系統。
支援歐姆龍製G5系列的絕對值編碼器附加型馬達。 |
||
教導 | 可將現在位置輸入記憶體運轉的位置資料。
不只可使用現在指令位置,也可使用反饋現在位置。 |
||
扭力限制輸出 | 切換伺服驅動器的扭力限制。可從階梯圖程式直接操作ON/OFF。除此之外,透過壓入推壓的原點復歸,可自動進行扭力限制的切換。
透過CJ1W-NC[]82 (模組Ver.1.3以上)以及CJ2H-CPU(模組Ver.1.4以上)、G5系列伺服驅動器(Ver.2.0 以上)之間的組合,可實現同步資料連結的扭力限制變更。 透過CJ1W-NC[]81/NC[]82 (模組Ver.1.3以上)與G5系列系列伺服驅動器(Ver.2.0以上)的組合,可實現繼電器區域中的扭力限制值變更。 |
||
監控功能 | 軟體極限 | 可在軸動作時,針對正/負方向設定軟體極限。定位的目標位置超過軟體極限時,將可透過檢查指令值進行啟動時檢測。 | |
位置/速度偏差監控 | 監控現在指令位置與反饋現在位置之間的位置與速度的偏差,偏差過大時可視為異常狀況並停止軸動作。 | ||
軸間偏差監控 | 直線補間動作時,可監控軸間偏差,偏差過大時將視為異常狀況停止軸動作。 |
功能項目 | 內容 | |
---|---|---|
手動操作功能 | 預設現在位置 | 將現在位置變更為指定資料,同時確認原點。 |
控制輔助功能 | 指令單位設定 | 配合機械設定各軸的控制單位。 |
區域設定 | 設定區域範圍,辨別現在位置是否在範圍內。各軸可設定3點的區域。 | |
現在位置閂鎖 | 編碼器終端機的外部控制輸入(閂鎖A)被輸入時,將編碼器位置資料讀至位置控制模組內。 | |
原點位置閂鎖 | 閂鎖編碼器終端機的外部控制輸入(閂鎖B)被輸入時,將編碼器位置資料讀至位置控制模組內。 |
更新日期 2015年11月11日